発表者：鹿田　和稔、中沢 実
概要：

近年，滅菌室や低温・高温室など人が入ることが困難な場所において，AGV(無人搬送車)を利用したいというニーズが広がりつつある．磁気テープを敷設して走行させる従来の手法は，事前の環境整備が必要な点や環境変化に柔軟に対応できない点があった．そこで本研究では，高温・低温・常温の室内間を，高精度，かつ，ロバストに，インフラを設置せずに自律搬送を行うロボットを実現することを最終目的とする．自律搬送を行うには，搬送車の自己位置と地図生成が必要であるが，運ばれた物が地図に影響し，自己位置推定，経路生成にも影響を及ぼす．AGVでは，荷物を自ら運び入れるため環境への影響は避けられず，さらに指定した荷物を運ぶ必要がある．本稿ではAGVが運ぶ台車の認識について記述する．